Na první pohled působí Palácio Nacional de Queluz velmi nenápadně. Převážně nízké jednopatrové budovy jsou seskupeny na půdorysu jakési protažené nesouměrné podkovy, na jejíž kratší rameno navazují další stavby. Dojem jednolitosti dodává celému komplexu vybledlá růžová omítka, oživená jen jednoduchým bílým ostěním oken a dveří. Kdo by řekl, že se za omšelou fasádou skrývá nejkrásnější rokokový zámek v zemi, často nazývaný portugalské Versailles.
Úspěšné povstání proti španělské nadvládě ukončilo v roce 1640 stále tíživější podřízenost Portugalska silnějšímu pyrenejskému sousedu, s nímž bylo šest desítek let spojeno v unii. V čele znovunastolené portugalské dynastie stál vévoda z Bragancy, korunovaný jako Jan IV. Portugalsko těžilo ze svých zámořských území a hlavně brazilské zlato a diamanty umožňovaly panovníkům nákladný život plný radovánek. Vrcholem bylo vládnutí výstředního Jana V. Šlechetného, jež se stalo obdobím velké umělecké rozmařilosti, které prezentují klášter v Mafře, kaple a knihovna na univerzitě v Coimbře, barokní schodiště Bom Jesus u Bragy, klášter Sao Bento v Lisabonu a mnohé další stavby. Mladší syn krále Pedro měl ve vlastnictví Queluz, ležící nedaleko Lisabonu, a to včetně loveckého zámečku z konce 16. století. Možná se chtěl alespoň částečně přiblížit stavitelským ambicím svého otce, a tak pověřil architekta Mateuse Vicenta de Oliveiru jeho přestavbou a rozšířením na rokokový letohrádek. Práce začaly v roce 1747 a nejdříve byla za pět let hotova kaple, jíž Silvestre Faria Lobo dodal bohatou rokokovou výzdobu. Vznikla také střední část nynějšího trojkřídlého paláce včetně Hudebního sálu.
Po Pedrově sňatku s jeho neteří, budoucí královnou Marií I., došlo v roce 1760 k dalšímu rozšíření. Účelem bylo dodat budově nové prostory a ceremoniální síně, aby mohla sloužit jako královský palác. Postaral se o to francouzský architekt Jean-Batiste Robillon, žijící v Lisabonu. Hlavní roli při přestavbě paláce mu Mateus Vicente přenechal poté, co byl povolán do Lisabonu, aby pracoval na jeho rekonstrukci po zemětřesení, jež ho zničilo v roce 1755. Robillon se obklopil domácími i zahraničními umělci a sám se věnoval výzdobě nejatraktivnějších místností, jakými byly trůnní, hudební a velvyslanecký sál. Přistavěl také původně neplánované západní křídlo, nazvané po něm Robillonův pavilon, a také Lví schodiště, jež spojuje různé výškové úrovně zahrad a paláce.
Portugalské Versailles představují aristokratický blahobyt a architektonický vkus druhé poloviny 18. století. Velký Trůnní sál zdobí rokokové dřevořezby, obrovské křišťálové lustry a nástropní malby s alegorickými motivy. Odehrávaly se pod nimi oficiální ceremonie, plesy a hostiny. Nízké podium ve vedlejším sále napovídá, že jde o Hudební síň, v níž Marie I. pořádala koncerty a operní představení. Nad klavírem visí její portrét. Hudební produkce se odehrávaly také ve Velvyslaneckém sále, jenž byl ale především určen k diplomatickým audiencím.
K nejpůsobivějším místnostem paláce patří královská ložnice. Její klenutý strop a podlaha jsou vykládány exotickým dřevem, dovezeným z portugalských kolonií, jež čtvercové místnosti dodává dojem kulatosti. Výjevy malované Manuelem de Costou zachycují příběh dona Quijota, po němž je komnata pojmenována. Půvabná je rovněž Kachlíková chodba, vyzdobená typickými portugalskými azulejos. Stěny jsou obloženy kachlíky s obrazy, které představují roční období, světadíly a lovecké scény, prostředí dotvářejí velké keramické vázy. Rozlehlé sály i nepříliš velké, zato útulné obytné místnosti jsou vybaveny nábytkem z mahagonového a ebenového dřeva. Štuky, jemné rokokové ornamenty na stropech a stěnách, sladěné barvy omítek, tapet a dlaždic či parket na podlahách vyvolávají velmi příjemný dojem.
K paláci přiléhají několikery zahrady, upravené v rokokovém stylu podle francouzských vzorů. Geometricky uspořádané záhony květin, živé ploty zimostrázu a tvarované keře doplňují kamenné balustrády a schodiště, sochy bohů a hrdinů klasického starověku, kašny, potůčky a fontány. Zahrady sloužily k odpočinku i zábavě. Královská rodina sem zvala hosty na koncerty, ale také na býčí zápasy, jezdecké přehlídky, rytířská klání a ohňostroje. Na vodním kanále, vyloženém azulejos, se dvořané projížděli v loďkách. V klecích byli drženi lvi, tygři a opice, v blízkosti paláce se pohybovali jeleni, srnčí zvěř, angolské kozy, ovce a další zvířata.
Marie I. nastoupila na trůn v roce 1777 po smrti svého otce Josefa I. Svědomitě plnila povinnosti královny, ale stále častěji se u ní projevovala psychická choroba. Když zemřel na neštovice její syn Josef, úplně se pomátla. Obyvatele queluzského paláce pak děsily její zoufalé výkřiky, když trpěla halucinacemi. Její mladší syn Jan byl v roce 1792 prohlášen regentem. To už se trůn obsazený bragantskou dynastií povážlivě kymácel, a když v roce 1807 napadli Portugalsko Francouzi, královská rodina potupně uprchla do Brazílie. Na palubu jedné z lodí se uchýlila i šílená Marie, opatrovaná Janem. Pro palác v Queluzu to znamenalo konec zlaté éry. Dvůr se sice vrátil do Portugalska v roce 1821, ale Queluz už byl znovu obydlen jen částečně. Krátce v něm v 19. století pobýval už jen král Miguel.
Palácio Nacional de Queluz patří od roku 1908 státu. Jeho východní křídlo, nazývané Pavilon královny Marie, slouží od roku 1957 jako oficiální rezidence nejvýznamnějších hostů z ciziny při jejich pobytu v Portugalsku. V reprezentačních prostorách paláce se s nimi portugalští představitelé scházejí k nejdůležitějším jednáním. Mimo tyto výjimečné události je zámek otevřen návštěvníkům. V letní sezoně jim navíc nabízí noční hudební a taneční zábavy v duchu 18. století a přehlídky portugalské jezdecké školy. Shromažďuje také cennou kolekci dekorativních umění, portugalského nábytku, koberců, královských portrétů, čínského a evropského porcelánu a šperků, hlavně z královského majetku. Patří k řadě paláců a okázalých rezidencí, které si ve venkovské krajině severozápadně od Lisabonu a zejména na lesnatých svazích Sintry stavěli portugalští králové a šlechta již od druhé poloviny 13. století, kdy se Lisabon stal hlavním městem Portugalska.